基于pc104主板的能移动机器人人机界面设计-凯发线上官网

移动机器人人机界面为移动机器人的运动操控供给直观的途径图形、运动速度和视点、障碍物信息等。经过arm2210的串口uart0接纳中间处理器pc104的运动信息，使用东芝公司的液晶操控器t6963c驱动stn液晶屏yl240128a，以及zlg/gui软件包供给的根本绘图和菜单操作函数规划了根据嵌入式体系arm2210开发板的移动机器人人机界面，并使用arm2210的i2c器材zlg7290供给的i2c接口功用和键盘中止信号完成菜单挑选，具有很强的实用性。

嵌入式体系以其高性能、低功耗、低成本的长处，现已在很大程度上改变了大家的日子。如，mp3播放器、智能手机、数码相机产品等现已进入大家日子的各个方面。跟着液晶显现技能的不断进步，以及图形用户界面gui (graphical user interface)技能的广泛应用，人机界面也越来越友爱。它能为移动机器人的运动操控供给直观的途径图形、数据参数等。

咱们规划开发的智能移动机器人是一个以pc104嵌入式微机为中间处理器， tms320f2812为运动操控器，超声波传感器作为避障的集合环境感知、动态决议计划与规划、行动操控与履行等多种功用于一体的归纳体系，首要包括运动体系、电子信息体系和传感体系。它经过ccd摄像机和图像采集卡取得视频信息，并经过超声波传感器组测得前方障碍物间隔完成避障。移动机器人的人机界面首要向用户展现移动机器人的运动信息，如当时的运动速度、与前方障碍物的间隔以及行进的轨道。

arm221o的根本组成

arm221o以philips公司arm7tdmi-s微操控器lpc2210为核心，以撑持实时仿真和嵌入式盯梢的嵌入式体系。lpc2210的cpu频率最大为60mhz，而且拓展了丰厚的外围设备接口，使体系稳定性大大提高，开发也更简单。图1是arm2210的体系框图。

因为该体系包含了rs232变换电路，可经过uart0与上位机pc104进行数据传输，一起还包括东芝公司的点阵式液晶操控器t6963c，拓展了液晶接口，一起供给了led数码管显现和16个按键输入，因而开发人机界面十分便利。
人机界面的硬件规划

数据传输

pc104的串行口可以作为规范pc的coml通信口或拓展为操控台串行口，用于键盘输入和显现终端输出或计算机之间的串行输入/输出口。

arm2210的uart0具有16字节接纳和发送fifo；寄存器方位契合550工业规范；接纳器fifo触发点可为1, 4, 8和14字节 ；内置波特率发生器 。

移动机器人的运动信息经过ti公司dsp操控器tms320f2812以及超声波传感器等传送至嵌入式微机pc104，再经过pc104作信息交融后，经过串口传给arm2210并由液晶屏显现。

液晶显现及菜单挑选

arm2210体系中装备了i2c器材zlg7290以及16个按键。zlg7290供给了i2c串行接口和按键中止信号，便利与处理器衔接；而且能驱动8位共阴数码管或64只独立的led和64个按键，8个功用键可检测任一键的连击次数。

本体系选用点像素为240*128点、黄绿显现的stn液晶屏yl240128a作为人机界面显现屏；用arm2210体系16个按键中的s11、s12、s13作为输入有些，完成对人机界面的挑选操作。
人机界面的软件规划

移动机器人人机界面的关键是菜单操作，以及图形和数据的实时显现。gui是用于提高人机交互友爱性、易操作性的计算机程序，它是建立在计算机图形学基础上的产品。大家不再需求死记硬背很多的指令，而是经过窗口、菜单便利地进行操作。因为嵌入式体系的资本有限，所以对gui 的需求是可裁剪的，高速度的。zlg/gui 是由周立功公司开发的，占用资本小、使用便利的嵌入式体系简易的图形用户界面软件。zlg/gui 供给了最根本的画点、线、圆形、圆弧、椭圆形、矩形、正方形、填充等功用，较高档的接口功用有ascii 显现、汉字显现、图标显现、窗口、菜单等，撑持单色、灰度、伪彩、真彩等图形显现设备。因而，使用zlg/gui软件包可以满足对移动机器人人机界面的规划需求。

深蓝宇（http://www.lanrry.com/）专注于pc104主板及嵌入式工控机的开发与销售，提供嵌入式主板定制、arm模块定制、嵌入式工控机定制服务；在养殖物联网、电梯物联网、通讯管理机等行业应用方面独树一帜。